C++:类与对象—继承

类与对象—继承

  • 一、继承是什么？
  • 二、继承定义
  • 三、基类和派生类对象赋值转换
  • 四、继承中的作用域
  • 五、派生类的默认成员函数
  • 六、继承与友元
  • 七、继承与静态成员
  • 八、复杂的菱形继承及菱形虚拟继承
  • 九、继承的总结和反思
  • 十、考察重点

一、继承是什么？

继承(inheritance)机制是面向对象程序设计使代码可以复用的最重要的手段，它允许程序员在保持原有类特性的基础上进行扩展，增加功能，这样产生新的类，称派生类。继承呈现了面向对象程序设计的层次结构，体现了由简单到复杂的认知过程。以前我们接触的复用都是函数复用，继承是类设计层次的复用。

#include<iostream>
using namespace std;
class Person
{
public:
	void Print()
	{
		cout << "name:" << _name << endl;
		cout << "age:" << _age << endl;
	}
protected:
	string _name = "peter"; // 姓名
	int _age = 18;  // 年龄
};
class Student : public Person
{
protected:
	int _stuid; // 学号
};

class Teacher : public Person
{
protected:
	int _jobid; // 工号
};
int main()
{
	Student s;
	Teacher t;
	s.Print();
	t.Print();
	return 0;
}

继承后父类的Person的成员（成员函数+成员变量）都会变成子类的一部分。这里体现出了Student和Teacher复用了Person的成员。下面我们使用监视窗口查看Student和Teacher对象，可以看到变量的复用。调用Print可以看到成员函数的复用。
在这里插入图片描述

二、继承定义

1.定义格式：下面我们看到Person是父类，也称作基类。Student是子类，也称作派生类。在这里插入图片描述
2.继承关系和访问限定符
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
3.三种继承方式：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
总结：

  1. 基类private成员在派生类中无论以什么方式继承都是不可见的。这里的不可见是指基类的私有成员还是被继承到了派生类对象中，但是语法上限制派生类对象不管在类里面还是类外面都不能去访问它。
  2. 基类private成员在派生类中是不能被访问，如果基类成员不想在类外直接被访问，但需要在派生类中能访问，就定义为protected。可以看出保护成员限定符是因继承才出现的。
  3. 实际上面的表格我们进行一下总结会发现，基类的私有成员在子类都是不可见。基类的其他成员在子类的访问方式 == Min(成员在基类的访问限定符，继承方式)，public > protected >private。
  4. 使用关键字class时默认的继承方式是private，使用struct时默认的继承方式是public，不过最好显示的写出继承方式。
  5. 在实际运用中一般使用都是public继承，几乎很少使用protetced/private继承，也不提倡使用protetced/private继承，因为protetced/private继承下来的成员都只能在派生类的类里面使用，实际中扩展维护性不强。

三、基类和派生类对象赋值转换

  • 派生类对象 可以赋值给 基类的对象 / 基类的指针 /基类的引用。这里有个形象的说法叫切片或者切割。寓意把派生类中父类那部分切来赋值过去。
  • 基类对象不能赋值给派生类对象。
  • 基类的指针或者引用可以通过强制类型转换赋值给派生类的指针或者引用。但是必须是基类的指针是指向派生类对象时才是安全的。这里基类如果是多态类型，可以使用RTTI(RunTime Type Information)的dynamic_cast 来进行识别后进行安全转换。
    在这里插入图片描述
#include<iostream>
using namespace std;
class Person
{
protected:
	string _name; // 姓名
	string _sex;  // 性别
	int _age;	  // 年龄
};
class Student : public Person
{
public:
	int _No; // 学号
};
void Test()
{
	Student sobj;
	// 1.子类对象可以赋值给父类对象/指针/引用
	Person pobj = sobj;
	Person* pp = &sobj;
	Person& rp = sobj;

	//2.基类对象不能赋值给派生类对象
	//sobj = pobj;

	//3.基类的指针可以通过强制类型转换赋值给派生类的指针
	pp = &sobj;
	Student * ps1 = (Student*)pp; // 这种情况转换时可以的。
	ps1->_No = 10;

	pp = &pobj;
	Student* ps2 = (Student*)pp; // 这种情况转换时虽然可以，但是会存在越界访问的问题
	ps2->_No = 10;
}

注：在C++中，指针的类型转换是编译器认可的操作，但它不会改变指针所指向的内存区域的大小或布局。这意味着，虽然你将 pp 指针转换为 Student* 类型，但是 pobj 的内存布局仍然保持不变。

四、继承中的作用域

  1. 在继承体系中基类和派生类都有独立的作用域。
  2. 子类和父类中有同名成员，子类成员将屏蔽父类对同名成员的直接访问，这种情况叫隐藏，也叫重定义。（在子类成员函数中，可以使用 基类::基类成员 显示访问）
  3. 需要注意的是如果是成员函数的隐藏，只需要函数名相同就构成隐藏。
  4. 注意在实际中在继承体系里面最好不要定义同名的成员。
#include<iostream>
using namespace std;
// Student的_num和Person的_num构成隐藏关系，可以看出这样代码虽然能跑，但是非常容易混淆
class Person
{
protected:
	string _name = "小李子"; // 姓名
	int _num = 111; // 身份证号
};
class Student : public Person
{
public:
	void Print()
	{
		cout << " 姓名:" << _name << endl;
		cout << " 身份证号:" << Person::_num << endl;
		cout << " 学号:" << _num << endl;
	}
protected:
	int _num = 999; // 学号
};
void Test()
{
	Student s1;
	s1.Print();
};
int main()
{
	Test();
	return 0;
}

#include<iostream>
using namespace std;
// B中的fun和A中的fun不是构成重载，因为不是在同一作用域
// B中的fun和A中的fun构成隐藏，成员函数满足函数名相同就构成隐藏。
class A
{
public:
	void fun()
	{
		cout << "func()" << endl;
	}
};
class B : public A
{
public:
	void fun(int i)
	{
		A::fun();
		cout << "func(int i)->" << i << endl;
	}
};
void Test()
{
	B b;
	b.fun(10);
};
int main()
{
	Test();
	return 0;
}

五、派生类的默认成员函数

6个默认成员函数，“默认”的意思就是指我们不写，编译器会变我们自动生成一个，那么在派生类中，这几个成员函数是如何生成的呢？

  1. 派生类的构造函数必须调用基类的构造函数初始化基类的那一部分成员。如果基类没有默认的构造函数，则必须在派生类构造函数的初始化列表阶段显示调用。
  2. 派生类的拷贝构造函数必须调用基类的拷贝构造完成基类的拷贝初始化。
  3. 派生类的operator=必须要调用基类的operator=完成基类的复制。
  4. 派生类的析构函数会在被调用完成后自动调用基类的析构函数清理基类成员。因为这样才能保证派生类对象先清理派生类成员再清理基类成员的顺序。
  5. 派生类对象初始化先调用基类构造再调派生类构造。
  6. 派生类对象析构清理先调用派生类析构再调基类的析构。
  7. 因为后续一些场景析构函数需要构成重写，重写的条件之一是函数名相同。那么编译器会对析构函数名进行特殊处理，处理成destrutor()，所以父类析构函数不加virtual的情况下，子类析构函数和父类析构函数构成隐藏关系。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
#include<iostream>
using namespace std;
class Person
{
public:
	Person(const char* name = "peter")
		: _name(name)
	{
		cout << "Person()" << endl;
	}

	Person(const Person& p)
		: _name(p._name)
	{
		cout << "Person(const Person& p)" << endl;
	}

	Person& operator=(const Person& p)
	{
		cout << "Person operator=(const Person& p)" << endl;
		if (this != &p)
			_name = p._name;

		return *this;
	}

	~Person()
	{
		cout << "~Person()" << endl;
	}
protected:
	string _name; // 姓名
};
class Student : public Person
{
public:
	Student(const char* name, int num)
		: Person(name)
		, _num(num)
	{
		cout << "Student()" << endl;
	}

	Student(const Student& s)
		: Person(s)
		, _num(s._num)
	{
		cout << "Student(const Student& s)" << endl;
	}

	Student& operator = (const Student& s)
	{
		cout << "Student& operator= (const Student& s)" << endl;
		if (this != &s)
		{
			Person::operator =(s);
			_num = s._num;
		}
		return *this;
	}

	~Student()
	{
		cout << "~Student()" << endl;
	}
protected:
	int _num; //学号
};
int main()
{
	Student s1("jack", 18);
	Student s2(s1);
	Student s3("rose", 17);
	s1 = s3;
	return 0;
}

这段代码定义了两个类 Person 和 Student，Student 类继承自 Person 类。每个类都有自己的构造函数、拷贝构造函数、赋值运算符重载和析构函数。

在 main 函数中创建了几个 Student 对象，并展示了对象的创建、拷贝构造、赋值运算和析构的过程。让我们逐步分析一下：

  1. 在创建 s1 时，输出：
Person()
Student()

这是因为在创建 Student 对象时，首先会调用 Person 类的构造函数，然后再调用 Student 类的构造函数。

  1. 在创建 s2 时，采用了拷贝构造函数，输出：
Person(const Person& p)
Student(const Student& s)

这是因为使用已存在的 s1 对象来初始化 s2，因此会调用 Person 类和 Student 类的拷贝构造函数。

  1. 在创建 s3 时，输出：
Person()
Student()

与第一步相同，这是创建新对象时的构造函数调用。

  1. 在 s1 = s3; 语句中，采用了赋值运算符重载，输出：
Person operator=(const Person& p)
Student& operator= (const Student& s)

这是因为 s1 已经存在，需要用 s3 的值来赋值给 s1，所以会调用 Person 类和 Student 类的赋值运算符重载函数。

  1. 在 main 函数结束时，所有对象的析构函数被调用，输出：
~Student()
~Person()
~Student()
~Person()
~Student()
~Person()

在代码中，对象 s1、s2、s3 的生命周期是相互独立的，它们的析构函数调用顺序与它们的创建顺序相反。

因此，在 main 函数结束时，对象的析构函数调用顺序是：

  1. s3 对象的析构函数被调用，先调用 Student 类的析构函数，然后调用 Person 类的析构函数。

  2. s2 对象的析构函数被调用，同样先调用 Student 类的析构函数，然后调用 Person 类的析构函数。

  3. s1 对象的析构函数被调用，同样先调用 Student 类的析构函数，然后调用 Person 类的析构函数。

所以，析构函数的调用顺序是 s3 -> s2 -> s1。
这是对象生命周期结束时的析构函数调用顺序。

六、继承与友元

友元关系不能继承，也就是说基类友元不能访问子类私有和保护成员
在这里插入图片描述

七、继承与静态成员

基类定义了static静态成员，则整个继承体系里面只有一个这样的成员。无论派生出多少个子类，都只有一个static成员实例 。

#include<iostream>
#include<string>
using namespace std;
class Person
{
public:
	Person() { ++_count; }
protected:
	string _name; // 姓名
public:
	static int _count; // 统计人的个数。
};
int Person::_count = 0;
class Student : public Person
{
protected:
	int _stuNum; // 学号
};
class Graduate : public Student
{
protected:
	string _seminarCourse; // 研究科目
};
void TestPerson()
{
	Student s1;
	Student s2;
	Student s3;
	Graduate s4;
	cout << " 人数 :" << Person::_count << endl;
	Student::_count = 0;
	cout << " 人数 :" << Person::_count << endl;
}
int main()
{
	TestPerson();
	return 0;
}

在这里插入图片描述

八、复杂的菱形继承及菱形虚拟继承

单继承：一个子类只有一个直接父类时称这个继承关系为单继承
在这里插入图片描述
多继承：一个子类有两个或以上直接父类时称这个继承关系为多继承
在这里插入图片描述
菱形继承：菱形继承是多继承的一种特殊情况
在这里插入图片描述
菱形继承的问题：从下面的对象成员模型构造，可以看出菱形继承有数据冗余和二义性的问题。在Assistant的对象中Person成员会有两份。
在这里插入图片描述

#include<iostream>
#include<string>
using namespace std;
class Person
{
public:
	string _name; // 姓名
};
class Student : public Person
{
protected:
	int _num; //学号
};
class Teacher : public Person
{
protected:
	int _id; // 职工编号
};
class Assistant : public Student, public Teacher
{
protected:
	string _majorCourse; // 主修课程
};
int main()
{
	// 这样会有二义性无法明确知道访问的是哪一个
	Assistant a;
	//a._name = "peter";

	// 需要显示指定访问哪个父类的成员可以解决二义性问题，但是数据冗余问题无法解决
	a.Student::_name = "xxx";
	a.Teacher::_name = "yyy";
	return 0;
}

虚拟继承可以解决菱形继承的二义性和数据冗余的问题。如上面的继承关系，在Student和Teacher的继承Person时使用虚拟继承，即可解决问题。需要注意的是，虚拟继承不要在其他地方去使用。

#include<iostream>
using namespace std;
class Person
{
public:
	string _name; // 姓名
};
class Student : virtual public Person
{
protected:
	int _num; //学号
};
class Teacher : virtual public Person
{
protected:
	int _id; // 职工编号
};
class Assistant : public Student, public Teacher
{
protected:
	string _majorCourse; // 主修课程
};
int main()
{
	Assistant a;
	a._name = "peter";
	return 0;
}

虚拟继承解决数据冗余和二义性的原理
为了研究虚拟继承原理，我们给出了一个简化的菱形继承继承体系，再借助内存窗口观察对象成员的模型。

#include<iostream>
using namespace std;
class A
{
public:
	int _a;
};
// class B : public A
class B : virtual public A
{
public:
	int _b;
};
// class C : public A
class C : virtual public A
{
public:
	int _c;
};
class D : public B, public C
{
public:
	int _d;
};
int main()
{
	D d;
	d.B::_a = 1;
	d.C::_a = 2;
	d._b = 3;
	d._c = 4;
	d._d = 5;
	return 0;
}

下图是菱形继承的内存对象成员模型：这里可以看到数据冗余
在这里插入图片描述

下图是菱形虚拟继承的内存对象成员模型：这里可以分析出D对象中将A放到的了对象组成的最下面，这个A同时属于B和C，那么B和C如何去找到公共的A呢？这里是通过了B和C的两个指针，指向的一张表。这两个指针叫虚基表指针，这两个表叫虚基表。虚基表中存的偏移量。通过偏移量可以找到下面的A。
在这里插入图片描述

// 有人会有疑问为什么D中B和C部分要去找属于自己的A？那么大家看看当下面的赋值发生时，d是不是要去找出B/C成员中的A才能赋值过去？
D d;
B b = d;
C c = d;

下面是上面的Person关系菱形虚拟继承的原理解释：
在这里插入图片描述

九、继承的总结和反思

  1. 很多人说C++语法复杂，其实多继承就是一个体现。有了多继承，就存在菱形继承，有了菱形继承就有菱形虚拟继承，底层实现就很复杂。所以一般不建议设计出多继承，一定不要设计出菱形继承。否则在复杂度及性能上都有问题。
  2. 多继承可以认为是C++的缺陷之一，很多后来的OO语言都没有多继承，如Java。
  3. 继承和组合
  • public继承是一种is-a的关系。也就是说每个派生类对象都是一个基类对象。
  • 组合是一种has-a的关系。假设B组合了A，每个B对象中都有一个A对象。
  • 优先使用对象组合，而不是类继承 。
  • 继承允许你根据基类的实现来定义派生类的实现。这种通过生成派生类的复用通常被称 为白箱复用(white-boxreuse)。术语“白箱”是相对可视性而言：在继承方式中，基类的 内部细节对子类可见 。继承一定程度破坏了基类的封装，基类的改变，对派生类有很 大的影响。派生类和基类间的依赖关系很强，耦合度高。
  • 对象组合是类继承之外的另一种复用选择。新的更复杂的功能可以通过组装或组合对象来获得。对象组合要求被组合的对象具有良好定义的接口。这种复用风格被称为黑箱复 用(black-boxreuse)，因为对象的内部细节是不可见的。对象只以“黑箱”的形式出现。组合类之间没有很强的依赖关系，耦合度低。优先使用对象组合有助于你保持每个类被 封装。
  • 实际尽量多去用组合。组合的耦合度低，代码维护性好。不过继承也有用武之地的，有些关系就适合继承那就用继承，另外要实现多态，也必须要继承。类之间的关系可以用 继承，可以用组合，就用组合。
// Car和BMW Car和Benz构成is-a的关系
   class Car{
   protected:
   string _colour = "白色"; // 颜色
   string _num = "陕ABIT00"; // 车牌号
   };
   
   class BMW : public Car{
   public:
   void Drive() {cout << "好开-操控" << endl;}
   };
   
   class Benz : public Car{
   public:
   void Drive() {cout << "好坐-舒适" << endl;}
   };
   
   // Tire和Car构成has-a的关系
   
   class Tire{
   protected:
       string _brand = "Michelin";  // 品牌
       size_t _size = 17;         // 尺寸
   
   };
   
   class Car{
   protected:
   string _colour = "白色"; // 颜色
   string _num = "陕ABIT00"; // 车牌号
    Tire _t; // 轮胎
   };

十、考察重点

1. 什么是菱形继承？菱形继承的问题是什么？

菱形继承是一种多重继承的情况，其中一个派生类同时继承了两个间接基类，这两个间接基类又共同继承自同一个基类，形成了一个菱形的继承结构。这种继承结构的名称源自于其类似菱形的图形表示。下面是一个简单的示意图，说明了菱形继承的结构：

    A
   / \
  B   C
   \ /
    D

在这个示意图中，类D同时继承了类B和类C，而类B和类C又都继承自类A。

菱形继承的问题主要有两个：

（1）. 二义性：由于派生类继承了两个具有相同基类的间接基类，可能会导致成员变量或成员函数在派生类中出现二义性。例如，如果类B和类C都定义了一个同名的成员函数，类D继承了这两个类，那么在类D中调用这个函数时，编译器无法确定要调用哪一个版本，从而产生二义性。

（2）. 资源浪费：由于类D继承了类B和类C的共同基类A，而这两个间接基类可能都包含了类A的成员变量或方法，导致在派生类D中可能存在重复的成员变量或方法，造成资源的浪费。

为了解决菱形继承带来的问题，C++引入了虚继承（virtual inheritance）的概念。通过在类之间使用虚继承，可以确保共同基类在派生类中只有一份实例，从而解决了二义性和资源浪费的问题。

2. 什么是菱形虚拟继承？如何解决数据冗余和二义性的

菱形虚拟继承是 C++ 中针对菱形继承问题提出的解决方案之一，它通过使用虚拟继承来解决菱形继承所带来的数据冗余和二义性问题。在菱形虚拟继承中，被虚拟继承的基类的构造函数不会被执行多次，而是只执行一次。这样，当派生类间接继承了相同的虚基类时，这些虚基类在内存中只会有一份实例，从而解决了数据冗余的问题。同时，由于只存在一份虚基类实例，因此也消除了调用成员函数时的二义性问题。
3. 继承和组合的区别？什么时候用继承？什么时候用组合？
继承和组合是面向对象编程中两种常见的代码重用机制，它们有不同的使用场景和特点。

  1. 继承：

    • 继承是一种“is-a”关系，它描述了两个类之间的一种层次结构，子类继承了父类的属性和方法，并且可以添加自己的新属性和方法。
    • 适合于在现有类的基础上进行扩展，通过重用现有类的代码来实现新类的功能。
    • 通常用于描述一种分类或分类的关系，子类是父类的特例，具有更具体的特征或行为。
    • 适用于需要实现代码的重用和扩展的情况。

  2. 组合：

    • 组合是一种“has-a”关系，它描述了两个类之间的一种包含关系，一个类包含另一个类的实例作为其成员变量。
    • 适合于描述一种包含关系，其中一个类包含另一个类的实例，并且通过这种组合来实现更复杂的功能。
    • 通常用于描述一种组合或拥有关系，其中一个类包含了另一个类的实例作为其一部分。
    • 适用于需要将不同的类组合在一起实现某个功能的情况，而不是通过继承来实现。

在选择继承还是组合时，可以考虑以下几点：

  • 代码重用性：如果需要重用现有类的代码并扩展其功能，则可以选择继承。如果只是需要利用现有类的功能而不需要扩展其功能，则可以选择组合。

  • 耦合性：继承会增加类之间的耦合性，子类与父类之间存在较强的依赖关系，而组合可以降低耦合性，类之间的关系更灵活。

  • 设计灵活性：组合比继承更灵活，因为可以随时更改组合关系，而不会影响类的结构。继承则更加静态，子类的结构受限于父类的定义。

综上所述，当需要实现一种分类或分类的关系，并且需要重用现有类的代码来扩展新类的功能时，可以选择继承。当需要实现一种包含关系，并且不需要扩展现有类的功能时，可以选择组合。

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现在大部分学校已经进入到论文查重降重的阶段了。如果查重率居高不下&#xff0c;延毕的威胁可能就在眼前。对于即将告别校园的学子们&#xff0c;这无疑是个噩梦。四年磨一剑&#xff0c;谁也不想在最后关头功亏一篑。 查重率过高&#xff0c;无非以下两种原因。要么是作为“…
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《手把手教你怎么上手做一个小程序》

《手把手教你怎么上手做一个小程序》

准备工作&#xff1a; 硬件准备&#xff1a; 装有微信的手机一台。 账号注册&#xff1a; 进入https://mp.weixin.qq.com/cgi-bin/registermidpage?actionindex&langzh_CN&token注册一个微信小程序账号。 然后输入邮箱注册账号。一个邮箱只能注册一个微信公众平台…
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在WPS表格（Excel）中，每10行增加一个特定的值

在WPS表格（Excel）中，每10行增加一个特定的值

注&#xff1a;如下为WPS表格操作演示 例如1&#xff0d;15的数值是1&#xff0c;16-30就变为2&#xff0c;31-45就变为3&#xff0c;类推&#xff01; 1、在B1单元格输入一个起始值&#xff0c;B2单元格输入公式IF(MOD(ROW(),15)0,B11,B1) 然后鼠标放到B2单元格右下角小点处&…
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案例分享：BACnet转Modbus提升暖通系统互操作性

案例分享：BACnet转Modbus提升暖通系统互操作性

现代智能建筑中系统的集成与互操作性是决定其智能化程度的关键因素。随着技术的发展&#xff0c;不同标准下的设备共存成为常态&#xff0c;而BACnet与Modbus作为楼宇自动化领域广泛采用的通讯协议&#xff0c;它们之间的无缝对接显得尤为重要。本文将通过一个实际案例&#xf…
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一次有关 DNS 解析导致 APP 慢的问题探究

一次有关 DNS 解析导致 APP 慢的问题探究

一、业务背景 HTTTPDNS AWS Router53 APP 使用 HTTPDNS&#xff0c; 为解决 DNS 解析生效慢&#xff0c; DNS 劫持等问题。 我们 IOS 和安卓都是使用了 HTTPDNS。 域名托管在 AWS Router53。 域名有多个解析(基于延迟)&#xff0c;为了解决就近接入。 示例配置 ai.baidu.c…
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考情分析 | 2025年西北工业大学计算机考研考情分析！

考情分析 | 2025年西北工业大学计算机考研考情分析！

西北工业简称西工大&#xff08;英文缩写NPU&#xff09;&#xff0c;大学坐落于古都西安&#xff0c;是我国唯一一所以同时发展航空、航天、航海工程教育和科学研究为特色&#xff0c;以工理为主&#xff0c;管、文、经、法协调发展的研究型、多科性和开放式的科学技术大学。十…
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《Python编程从入门到实践》day22

《Python编程从入门到实践》day22

# 昨日知识点回顾 方法重构、驾驶飞船左右移动、全屏显示 飞船不移动解决&#xff0c;问题出在移动变量x更新 # Ship.pysnipdef update(self):"""根据移动标志调整飞船的位置"""# 更新飞船而不是rect对象的x值# 如果飞船右移的标志和飞船外接…
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嵌入式引脚工作模式

嵌入式引脚工作模式

一.引脚工作模式的基本概念 引脚的工作模式通常包括输入模式、输出模式和双向模式&#xff1a; 输入模式&#xff1a;引脚设置为输入模式时&#xff0c;可以接收外部信号或触发器的信号。这种模式通常用于读取传感器数据、接收外部设备的信号等。 输出模式&#xff1a;引脚设…
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链表的阶乘

链表的阶乘

int FactorialSum(List L) {int res 0; // 结果初始化struct Node* x L; // 从链表的头节点开始// 遍历链表中的每一个节点while (x ! NULL) {int data x->Data; // 当前节点的值int y 1; // 用于计算当前节点值的阶乘// 计算当前节点值的阶乘for (int j 1; j < dat…
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ROS 2边学边练（44）-- 从头开始构建一个视觉机器人模型

ROS 2边学边练（44）-- 从头开始构建一个视觉机器人模型

前言 从此篇开始我们就开始接触URDF(Unified Robot Description Format&#xff0c;统一机器人描述格式)&#xff0c;并利用其语法格式搭建我们自己的机器人模型。 动动手 开始之前我们需要确认是否安装joint_state_publisher功能包&#xff0c;如果有安装过二进制版本的urdf_…
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